Hlaðið kóðanum niður hér: https://github.com/modular-things/modular-things/tree/main/things/stepper-hbridge-xiao/firmware/simple-stepper

Setjið skjölin í möppu sem heitir stepper-hbridge-rp2040

Opnið Arduino IDE í tölvunni.

Farið í File -> Preferences.

Í "Additional Boards Manager URLs" setjið þið https://github.com/earlephilhower/arduino-pico/releases/download/global/package_rp2040_index.json

Ýtið á OK.

Farið í Tools -> Board -> Boards Manager

Skrifið "pico" í leitargluggann, svo að Raspberry Pi Pico/RP2040 library eftir Earle Philhower komi upp.

Veljið "Install".

Farið í Tools -> Board -> Raspberry Pi RP2040 Boards og veljið Seeed Xiao RP2040 (þetta er litla brettið með USB tenginu)

Farið í Tools -> Port og skoðið hvaða COM port eru þar

Tengið mótorstýringuna ykkar með USB-C snúru við tölvuna

Farið í Tools -> Port, þar ætti að birtast nýtt COM device, veljið það

Ýtið á Upload (blágræna hringlaga örvatakkann) til að setja kóðann inn á Xiao RP2040 brettið.

Úps! Það vantar eitt í viðbót.

Farið í Tools -> Manage Libraries

Leitið að osap

Ýtið á Install. Þá ættuð þið að vera með allt sem þið þurfið til að ýta á Upload örina.

Opnið stepperDriver.cpp skrána.

Skrifið // fyrir framan línurnar:

#define RPSTEPPER_IS_NEWSHIT

#ifdef RPSTEPPER_IS_NEWSHIT

#define AIN1_PIN 6

#define AIN2_PIN 7

#define BIN1_PIN 28

#define BIN2_PIN 4

#define APWM_PIN 27

#define BPWM_PIN 29

#else

Strokið út // sem er fyrir framan línurnar:

// #define AIN1_PIN 0

// #define AIN2_PIN 7

// #define BIN1_PIN 2

// #define BIN2_PIN 4

// #define APWM_PIN 6

// #define BPWM_PIN 1

Skrifið // fyrir framan línuna

#endif

Prófið að ýta á örina og hlaða upp kóðanum.

Stundum virkar ekk að hlaða upp kóðanum, þá þarf að halda inni R takkanum á Xiao brettinu, svo halda inni R og B tökkunum, svo sleppa R og svo sleppa B. Þá er hægt að fara í Tools -> Port og velja UF2 Board og ýta á Upload.

Þegar búið er að forrita mótorstýringuna skuluð þið opna Modular Things forritunarviðmótið: https://modular-things.github.io/modular-things/

Þar setjið þið inn þennan kóða:

fablab2023.setCurrentScale(0.3);

fablab2023.setStepsPerUnit(800 / 64);

fablab2023.setVelocity(300);

fablab2023.setAccel(500);

async function main() {

  let pos = 0;

  for (let i = 0; i < 6; i++) {

    pos = pos == 0 ? 100 : 0;

    await fablab2023.absolute(pos);

  }

}

main();

Til að tengjast rásinni ykkar veljið þið "pair new thing" og veljið það sem heitir Xiao RP2040.

Þá ætti að birtast stepper mótor hægra megin sem heitir dfltName. Breytið nafninu í fablab2023. Þá er hægt að keyra kóðann.

Ýtið á run takkann efst.

Kóði fyrir tvo ása:

fablab2023.setCurrentScale(0.3);

fablab2023.setStepsPerUnit(800 / 64);

fablab2023.setVelocity(300);

fablab2023.setAccel(500);

eglika.setCurrentScale(0.3);

eglika.setStepsPerUnit(800 / 64);

eglika.setVelocity(300);

eglika.setAccel(500);

async function main() {

  let pos = 0;

  for (let i = 0; i < 6; i++) {

    pos = pos == 0 ? 100 : 0;

    await fablab2023.absolute(pos);

    await eglika.absolute(pos);

  }

}

main();